TF5410 | TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance

TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance ist ein optionales Paket zur Kollisionsvermeidung beim Betrieb mehrerer Achsen mit TwinCAT 3 NC PTP in linearer und/oder translatorischer Abhängigkeit. Der zugrunde liegende Algorithmus sorgt für einen Mindestabstand zur Vorgängerachse. Dadurch ist mit TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance eine aktive Kollisionsvermeidung realisierbar, wenn mehrere Motoren sich z. B. eine Schiene teilen. Neben der aktiven Kollisionsvermeidung kann das TF5410 auch genutzt werden, um Achsen kontrolliert aufzustauen, bspw. bei linearen Bewegungen wie dem XTS (eXtended Transport System).

Die Programmierung der Verfahrbefehle aus der SPS ist an die Standard-PTP-Motion-Bibliothek angelehnt und um den Eingang „Gap“ erweitert. Mit TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance können so z. B. alle Achsen auf die gleiche Zielposition gestartet werden. Der Algorithmus sorgt dann dafür, dass nur die erste Achse die Zielposition anfährt. Die verbleibenden Achsen halten automatisch ihren Mindestabstand ein und reihen sich auf. So lassen sich ohne weitere Programmierung dynamische Puffer zum Aufstauen von Produkten bilden.