XFC | eXtreme Fast Control Technology
Die extrem schnelle Steuerungslösung XFC basiert auf einer optimierten Steuerungs- und Kommunikationsarchitektur, mit der I/O-Response-Zeiten < 100 μs realisiert werden.
XFC – eXtreme Fast Control Technology
The new class of control performance
Mit der XFC-Technologie (eXtreme Fast Control Technology) präsentierte Beckhoff 2008 eine extrem schnelle Steuerungslösung: XFC basiert auf einer optimierten Steuerungs- und Kommunikationsarchitektur, die aus einem modernen Industrie-PC, ultraschnellen I/O-Klemmen mit erweiterten Echtzeiteigenschaften, dem Highspeed-Ethernet-System EtherCAT und der Automatisierungssoftware TwinCAT besteht. Mit XFC ist es möglich, I/O-Response-Zeiten < 100 μs zu realisieren.
XFC steht für eine Steuerungstechnologie, die sehr schnelle und extrem deterministische Reaktionen ermöglicht. Sie umfasst dabei alle an der Steuerung beteiligten Hard- und Softwarekomponenten: optimierte Ein- und Ausgangsbaugruppen, die mit hoher Genauigkeit Signale aufnehmen bzw. Aktionen auslösen können, EtherCAT als extrem schnelles Kommunikationsnetzwerk, leistungsfähige Industrie-PCs und TwinCAT, die Automatisierungssoftware, die alle Systembestandteile miteinander verbindet.
Es ist noch nicht lange her, da waren Steuerungszykluszeiten im Bereich von 10 bis 20 ms normal. Die Kommunikationsanbindung war freilaufend, sodass auch der Determinismus, mit dem auf Signale aus dem Prozess reagiert werden konnte, entsprechend ungenau war. Durch die zunehmende Verbreitung von leistungsfähigen Industrie-PC-Steuerungen ließen sich die Zykluszeiten auf 1 bis 2 ms senken – also um etwa eine 10er-Potenz. Viele spezielle Regelkreise ließen sich dadurch auf die zentrale Maschinensteuerung verlagern, was neben Kostenersparnis auch einen flexibleren Einsatz intelligenter Algorithmen erlaubte.
XFC bringt eine weitere 10er-Potenz und erlaubt Zykluszeiten von 100 μs, ohne auf die zentrale Intelligenz und ihre leistungsfähigen Algorithmen verzichten zu müssen.
XFC beinhaltet aber auch weitere Technologien, die neben der reinen Zykluszeit speziell die zeitliche Genauigkeit verbessern und die Auflösung erhöhen.
Dem Anwender eröffnen sich völlig neue Möglichkeiten, um seine Maschine qualitativ zu verbessern und Reaktionszeiten zu verkürzen. Messtechnische Aufgaben, wie z. B. präventive Wartungsmaßnahmen, Überwachung von Standzeiten oder die Dokumentation der Teilequalität, lassen sich in einfacher Weise in die Maschinensteuerung integrieren, ohne dass zusätzliche, teure Spezialgeräte benötigt werden.
Natürlich muss in einer praktischen Automatisierungslösung nicht alles extrem schnell und genau sein – viele Teilaufgaben lassen sich weiterhin mit „normalen“ Anforderungen lösen. Die XFC-Technologie ist daher vollständig kompatibel zu bestehenden Lösungen und kann gleichzeitig auf ein und derselben Hard- und Software genutzt werden.
XFC-Technologien
Betrachtet man einen normalen, diskreten Regelkreis, dann wird zu einem bestimmten Zeitpunkt eine Istwerterfassung (Eingangskomponente) durchgeführt, das Ergebnis an die Steuerung geliefert (Kommunikationskomponente), die Reaktion berechnet (Steuerungskomponente), deren Ergebnis an die Sollwertausgabebaugruppe (Ausgangskomponente) kommuniziert und an den Prozess (Regelstrecke) ausgegeben.
Für den Regelprozess entscheidend ist, neben einer möglichst kurzen Reaktionszeit, sowohl eine deterministische, d. h. zeitlich exakt berechenbare, Istwerterfassung, als auch eine damit korrespondierende, deterministische Sollwertausgabe. Zu welchem Zeitpunkt in der Zwischenzeit kommuniziert und berechnet wird, spielt keine Rolle, solange die Ergebnisse bis zum nächsten Ausgabezeitpunkt in der Ausgabeeinheit zur Verfügung stehen. Die zeitliche Exaktheit wird also in den I/O-Komponenten benötigt und nicht in der Kommunikation oder in der Berechnungseinheit.
Die verteilten Uhren von EtherCAT (Distributed Clocks) stellen daher eine XFC-Basistechnologie dar und sind allgemeiner Bestandteil der EtherCAT-Kommunikation.
Jeder EtherCAT-Teilnehmer verfügt über eine eigene lokale Uhr, die automatisch durch die EtherCAT-Kommunikation mit allen anderen Uhren ständig abgeglichen wird. Unterschiedliche Kommunikationslaufzeiten werden ausgeglichen, sodass die maximale Abweichung aller Uhren untereinander in der Regel unter 100 Nanosekunden beträgt. Die aktuelle Zeit der verteilten Uhren wird daher auch als Systemzeit bezeichnet, da sie im gesamten System jederzeit zur Verfügung steht.
Normalerweise werden Prozessdaten in ihrem jeweiligen Datenformat übertragen (z. B. ein Bit für einen digitalen Wert oder ein Wort für einen analogen Wert). Die zeitliche Bedeutung des Prozessdatums ergibt sich entsprechend aus dem Kommunikationszyklus, in dem das Datum übertragen wird. Dadurch sind aber auch die zeitliche Auflösung und Genauigkeit auf den Kommunikationszyklus beschränkt.
Timestamp-Data-Types beinhalten, zusätzlich zu ihren Nutzdaten, einen Zeitstempel. Dieser Zeitstempel – natürlich in der überall verfügbaren Systemzeit – ermöglicht, wesentlich genauere Informationen zum zeitlichen Bezug des Prozessdatums zu geben. Zeitstempel können sowohl für Eingänge – wann hat sich etwas ereignet – als auch für Ausgänge – wann soll eine Reaktion erfolgen – genutzt werden. So kann z. B. der genaue Zeitpunkt übermittelt werden, zu dem ein Ausgang geschaltet werden soll. Der Schaltauftrag wird dann unabhängig vom Buszyklus ausgeführt.
Während die Timestamp-Klemmen einen Schaltauftrag bzw. ein Schaltereignis pro Buszyklus verarbeiten können, ist es mit Hilfe der Multi-Timestamp-Klemmen möglich, bis zu 32 Schaltaufträge bzw. Schaltereignisse pro Zyklus zu verarbeiten
Normalerweise werden Prozessdaten genau einmal pro Kommunikationszyklus übertragen. Dadurch ist im Umkehrschluss die zeitliche Auflösung eines Prozessdatums direkt von der Kommunikationszykluszeit abhängig. Höhere zeitliche Auflösungen sind nur durch Verringerung der Zykluszeit möglich – was natürlich praktischen Grenzen unterliegt.
Oversampling-Data-Types ermöglichen die mehrfache Abtastung eines Prozessdatums innerhalb eines Kommunikationszyklus und die anschließende (Eingänge) oder vorherige (Ausgänge) Übertragung aller Daten in einem Array. Der Oversampling-Faktor beschreibt dabei die Anzahl der Abtastungen innerhalb eines Kommunikationszyklus und ist daher ein Vielfaches von Eins. Abtastraten von 200 kHz sind ohne weiteres auch mit moderaten Kommunikationszykluszeiten möglich.
Das jeweilige Triggern der Abtastung in den I/O-Komponenten wird wiederum durch die lokale Uhr – bzw. die globale Systemzeit – gesteuert, was entsprechende zeitliche Beziehungen zwischen verteilten Signalen im gesamten Netzwerk ermöglicht.
Um sehr schnelle physikalische Reaktionen zu bekommen, sind in jedem Fall entsprechend kurze Steuerungszykluszeiten in der zugeordneten Steuerung notwendig. Eine Reaktion kann erst dann erfolgen, wenn die Steuerung ein Ereignis erkannt und verarbeitet hat.
Der klassische Ansatz, um Zykluszeiten im Bereich von 100 μs zu erreichen, sind ausgelagerte Spezialsteuerungen, die über eigene, direkt angesteuerte I/Os verfügen. Dieser Ansatz hat klare Nachteile, da die ausgelagerte Steuerung nur über sehr beschränkte Informationen des Gesamtsystems verfügt und daher keine übergeordneten Entscheidungen treffen kann. Eine Umparametrisierung – z. B. für neue Werkstücke – ist ebenfalls nur eingeschränkt möglich. Großer Nachteil ist aber auch die starre I/O-Konfiguration, die sich in der Regel nicht erweitern lässt.
XFC-Komponenten
Zur Umsetzung der beschriebenen XFC-Technologien bedarf es einer durchgängigen Unterstützung in allen an der Steuerung beteiligten Hard- und Softwarekomponenten. Hierzu gehören, neben der schnellen, deterministischen Kommunikation, sowohl die I/O- als auch die Steuerungshardware. Einen entscheidenden Anteil an XFC besitzen die Softwarekomponenten, die, neben der schnellen Abarbeitung der Steuerungsalgorithmen, vor allem eine optimierte Konfiguration des Gesamtsystems vornehmen.
Beckhoff bietet für die XFC-Technologie eine entsprechende Produktpalette, die vorrangig auf fünf Säulen basiert: EtherCAT als Feldbus, EtherCAT-Klemmen als I/O-System, IPCs als Hardwareplattform, Servoverstärker als Antriebskomponenten und TwinCAT als überlagerte Software. Alle Komponenten haben gemeinsam, dass sie auf offenen Standards basieren. Damit ist jeder Ingenieur oder Programmierer in der Lage, basierend auf Standard-Komponenten – also ohne spezielle Hardwarebaugruppen – extrem schnelle und leistungsfähige Steuerungslösungen zu erstellen.
Produkte
EL1202 | EtherCAT-Klemme, 2-Kanal-Digital-Eingang, 24 V DC, 1 µs
Die digitale Eingangsklemme EL1202 erfasst binäre 24-V-Steuersignale aus der Prozessebene und transportiert sie galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät. Die EtherCAT-Klemme enthält zwei Kanäle, deren Signalzustand durch Leuchtdioden angezeigt wird.
EL1252 | EtherCAT-Klemme, 2-Kanal-Digital-Eingang, 24 V DC, 1 µs, Timestamp
Die digitale Eingangsklemme EL1252 erfasst schnelle binäre 24-V-Steuersignale aus der Prozessebene und überträgt sie galvanisch getrennt zur Steuerung. Die EtherCAT-Klemme enthält zwei Kanäle, deren Signalzustand durch Leuchtdioden angezeigt wird. Die Signale werden mit einem Zeitstempel versehen, der mit einer Auflösung von 1 ns den Zeitpunkt des letzten Flankenwechsels angibt. Mit dieser XFC-Technologie lassen sich Signalverläufe zeitlich exakt nachvollziehen und systemweit mit den Distributed Clocks in Beziehung setzen. Eine maschinenweite, parallele Hardwareverdrahtung von Digitaleingängen oder Encodersignalen zu Synchronisationszwecken kann mit dieser Technik oft entfallen. In Verbindungen mit der EtherCAT-Klemme EL2252 (digitale Ausgangsklemme mit Zeitstempel) ermöglicht die EL1252 zeitäquidistante Reaktionen weitgehend unabhängig von der Buszykluszeit.
EL1262 | EtherCAT-Klemme, 2-Kanal-Digital-Eingang, 24 V DC, 1 µs, Oversampling
Die digitale Eingangsklemme EL1262 erfasst schnelle binäre 24-V-Steuersignale aus der Prozessebene und überträgt sie galvanisch getrennt zur Steuerung. Die EtherCAT-Klemme enthält zwei Kanäle, die ihren Signalzustand durch Leuchtdioden anzeigen. Die Signale werden mit einem einstellbaren, ganzzahligen Vielfachen (Oversampling-Faktor: n) der Buszyklusfrequenz abgetastet (n Mikrozyklen je Buszyklus). Die EtherCAT-Klemme erzeugt für jeden Buszyklus einen Satz an Prozessdaten, der gesammelt im nächsten Buszyklus übertragen wird. Die Zeitbasis der Klemme kann per Distributed-Clock mit anderen EtherCAT-Teilnehmern hochgenau synchronisiert werden. Die zeitliche Auflösung der digitalen Eingangssignale lässt sich mit diesem XFC-Verfahren auf das n-fache der Buszykluszeit steigern.
EP1258-0001 | EtherCAT Box, 8-Kanal-Digital-Eingang, 24 V DC, 10 µs, M8, Timestamp
Die EtherCAT Box EP1258-0001 mit digitalen Eingängen erfasst schnelle binäre Steuersignale aus der Prozessebene und überträgt sie galvanisch getrennt zur Steuerung. Die Signale 0 und 1 werden mit einem Zeitstempel versehen, der mit einer Auflösung von 1 ns den Zeitpunkt des letzten Flankenwechsels angibt. Mit dieser Technologie lassen sich Signalverläufe zeitlich exakt nachvollziehen und systemweit mit den Distributed Clocks in Beziehung setzen. Eine maschinenweite, parallele Hardwareverdrahtung von Digitaleingängen oder Encodersignalen zu Synchronisationszwecken kann mit dieser Technik oft entfallen. Somit werden zeitäquidistante Reaktionen weitgehend unabhängig von der Buszykluszeit möglich.
EP1258-0002 | EtherCAT Box, 8-Kanal-Digital-Eingang, 24 V DC, 10 µs, M12, Timestamp
Die EtherCAT Box EP1258-0002 mit digitalen Eingängen erfasst schnelle binäre Steuersignale aus der Prozessebene und überträgt sie galvanisch getrennt zur Steuerung. Die Signale 0 und 1 werden mit einem Zeitstempel versehen, der mit einer Auflösung von 1 ns den Zeitpunkt des letzten Flankenwechsels angibt. Mit dieser Technologie lassen sich Signalverläufe zeitlich exakt nachvollziehen und systemweit mit den Distributed Clocks in Beziehung setzen. Eine maschinenweite, parallele Hardwareverdrahtung von Digitaleingängen oder Encodersignalen zu Synchronisationszwecken kann mit dieser Technik oft entfallen. Somit werden zeitäquidistante Reaktionen weitgehend unabhängig von der Buszykluszeit möglich.
EL2202 | EtherCAT-Klemme, 2-Kanal-Digital-Ausgang, 24 V DC, 0,5 A, Push-Pull, Tristate
Die digitale Ausgangsklemme EL2202/EL2202-0100 schaltet die binären Steuersignale des Automatisierungsgerätes – galvanisch getrennt zur Prozessebene – an die Aktoren weiter. Sie ist für Signale geeignet, die besonders schnell ausgegeben werden müssen, da sie über eine sehr geringe Ausgangsverzögerung verfügt. Die EtherCAT-Klemme verfügt über einen Push-pull-Ausgang, der sich aktiv nach 24 V, 0 V oder hochohmig schalten lässt. Die Klemme enthält zwei Kanäle, deren Signalzustand je Kanal durch Leuchtdioden angezeigt wird.
EL2252 | EtherCAT-Klemme, 2-Kanal-Digital-Ausgang, 24 V DC, 0,5 A, Timestamp
Die digitale Ausgangsklemme EL2252 schaltet die binären Ausgangssignale der Steuerung galvanisch getrennt zur Prozessebene. Die Ausgänge der EtherCAT-Klemme werden hochgenau passend zum übertragenen Zeitstempel geschaltet, der über eine Auflösung von 10 ns verfügt. Mit dieser Technologie lassen sich Schaltzeitpunkte an Ausgängen systemweit exakt vorgeben. Als Bezugsgröße gelten die Distributed Clocks. In Verbindungen mit der EL1252 (digitale Eingangsklemme mit Zeitstempel) ermöglicht die EL2252 eine zeitäquidistante Reaktion, die weitgehend unabhängig von der Buszykluszeit ist. Jeder Ausgang kann einzeln hochohmig geschaltet werden.
EL2262 | EtherCAT-Klemme, 2-Kanal-Digital-Ausgang, 24 V DC, 0,5 A, Oversampling
Die digitale Ausgangsklemme EL2262 schaltet die binären Ausgangssignale der Steuerung galvanisch getrennt zur Prozessebene. Die Ausgänge werden mit einem einstellbaren ganzzahligen Vielfachen (Oversampling-Faktor: n) der Buszyklusfrequenz gesteuert (n Mikrozyklen je Buszyklus). Die EtherCAT-Klemme erhält für jeden Buszyklus einen Satz an Prozessdaten, die nacheinander ausgegeben werden. Die Zeitbasis der Klemme kann per Distributed-Clock mit anderen EtherCAT-Teilnehmern hochgenau synchronisiert werden. Ein Ausgabemuster, mit einer deutlich höheren Pulsfolge als die Buszykluszeit, wird so exakt zur systemweiten Zeitbasis ausgegeben. Die zeitliche Auflösung der digitalen Ausgangssignale lässt sich mit diesem Verfahren auf das n-fache der Buszykluszeit steigern. Die maximale Ausgaberate beträgt 1 MSample/s.
EL3742 | EtherCAT-Klemme, 2-Kanal-Analog-Eingang, Strom, 0…20 mA, 16 Bit, Oversampling
Die analoge Eingangsklemme EL3742 verarbeitet Signale im Bereich von 0 bis 20 mA. Die Spannung wird mit einer Auflösung von 16 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zur Steuerung übertragen. Die Eingangskanäle der EtherCAT-Klemme sind Differenzeingänge und besitzen ein gemeinsames, internes Massepotenzial. Die Signale werden mit einem einstellbaren ganzzahligen Vielfachen (Oversampling-Faktor: n) der Buszyklusfrequenz abgetastet (n Mikrozyklen je Buszyklus). Für jeden Buszyklus erzeugt die EtherCAT-Klemme einen Satz an Prozessdaten, der gesammelt und im nächsten Buszyklus übertragen wird. Per Distributed Clock kann die Zeitbasis der Klemme mit anderen EtherCAT-Teilnehmern hochgenau synchronisiert werden. Die zeitliche Auflösung der analogen Eingangssignale lässt sich mit diesem Verfahren auf das n-fache der Buszykluszeit steigern. In Verbindung mit der EL47xx (analoge Ausgangsklemme mit Oversampling) werden zeitäquidistante Reaktionen, z. B. bei Überschreiten eines Schwellwertes, möglich. Mehrere EL3742 können durch die Distributed Clocks in beinahe beliebiger Weise synchronisiert betrieben werden. Die maximale Abtastfrequenz je Kanal beträgt 100 kSamples/s (100.000 Samples/s).
EL3702 | EtherCAT-Klemme, 2-Kanal-Analog-Eingang, Spannung, ±10 V, 16 Bit, Oversampling
Die analoge Eingangsklemme EL3702 verarbeitet Signale im Bereich -10 bis +10 V. Die Spannung wird mit einer Auflösung von 16 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zur Steuerung übertragen. Die Signale werden mit einem einstellbaren ganzzahligen Vielfachen (Oversampling-Faktor: n) der Buszyklusfrequenz abgetastet (n Mikrozyklen je Buszyklus). Die EtherCAT-Klemme erzeugt für jeden Buszyklus einen Satz an Prozessdaten, der gesammelt und im nächsten Buszyklus übertragen wird. Die Zeitbasis der Klemme kann per Distributed Clock mit anderen EtherCAT-Teilnehmern hochgenau synchronisiert werden. Die zeitliche Auflösung der analogen Eingangssignale lässt sich mit diesem Verfahren auf das n-fache der Buszykluszeit steigern. In Verbindung mit der EL47xx (analoge Ausgangsklemme mit Oversampling) werden zeitäquidistante Reaktionen, z. B. beim Überschreiten eines Schwellwertes, möglich.
EL4732 | EtherCAT-Klemme, 2-Kanal-Analog-Ausgang, Spannung, ±10 V, 16 Bit, Oversampling
Die analoge Ausgangsklemme EL4732 erzeugt Signale im Bereich von -10 bis +10 V. Die Spannung wird mit einer Auflösung von 16 Bit galvanisch getrennt zur Prozessebene transportiert. Die Ausgangskanäle besitzen ein gemeinsames Massepotenzial. Die Ausgänge werden mit einem einstellbaren ganzzahligen Vielfachen (Oversampling-Faktor: n) der Buszyklusfrequenz abgetastet (n Mikrozyklen je Buszyklus). Für jeden Buszyklus erhält die EtherCAT-Klemme einen Satz an Prozessdaten, die nacheinander ausgegeben werden. Die Zeitbasis der Klemme kann per Distributed-Clock mit anderen EtherCAT-Teilnehmern hochgenau synchronisiert werden. Mit diesem Verfahren lässt sich die zeitliche Auflösung der analogen Ausgangssignale auf das n-fache der Buszykluszeit steigern. In Verbindung mit der EL37xx (analoge Eingangsklemme mit Oversampling) werden zeitäquidistante Reaktionen, z. B. beim Überschreiten eines Schwellwertes, möglich. Die EL4732 kann maximal 100.000 Werte (100 kSamples/s) je Kanal und Sekunde ausgeben.
EL4712 | EtherCAT-Klemme, 2-Kanal-Analog-Ausgang, Strom, 0…20 mA, 16 Bit, Oversampling
Die analoge Ausgangsklemme EL4712 erzeugt Signale im Bereich von 0…20 mA. Die Spannung wird mit einer Auflösung von 16 Bit galvanisch getrennt zur Prozessebene transportiert. Die Ausgangskanäle besitzen ein gemeinsames Massepotenzial. Die Ausgänge werden mit einem einstellbaren ganzzahligen Vielfachen (Oversampling-Faktor: n) der Buszyklusfrequenz abgetastet (n Mikrozyklen je Buszyklus). Für jeden Buszyklus erhält die EtherCAT-Klemme einen Satz an Prozessdaten, die nacheinander ausgegeben werden. Die Zeitbasis der Klemme kann per Distributed-Clock mit anderen EtherCAT-Teilnehmern hochgenau synchronisiert werden. Die zeitliche Auflösung der analogen Ausgangssignale lässt sich mit diesem Verfahren auf das n-fache der Buszykluszeit steigern. In Verbindung mit der EL37xx (analoge Eingangsklemme mit Oversampling) werden zeitäquidistante Reaktionen, z. B. bei Überschreiten eines Schwellwertes, möglich. Die EL4712 kann maximal 100.000 Werte (100 kSamples/s) je Kanal und Sekunde ausgeben.
AX8525 | Kombiniertes Einspeise- und Achsmodul
Die kombinierten Einspeise- und Achsmodule AX8525 und AX8540 vereinen die Funktion eines AX86xx-Einspeisemoduls mit einem AX81xx-Achsmodul in einem Gerät. Hierdurch wird die AX-Bridge nicht mit dem Achsstrom der ersten Achse belastet und es stehen bis zu 50 A DC für zusätzliche Achsmodule zur Verfügung. Die Einspeisung stellt 80 A DC für den Zwischenkreis zur Verfügung und beinhaltet einen internen Bremswiderstand und einen Chopper für den Anschluss eines externen Bremswiderstands. Das integrierte Achsmodul mit TwinSAFE-Sicherheitsfunktionen ist mit 25 A oder 40 A Nennstrom verfügbar und kann zusätzlich mit Multi-Feedback-Interface bestellt werden.
AX8540 | Kombiniertes Einspeise- und Achsmodul
Die kombinierten Einspeise- und Achsmodule AX8525 und AX8540 vereinen die Funktion eines AX86xx-Einspeisemoduls mit einem AX81xx-Achsmodul in einem Gerät. Hierdurch wird die AX-Bridge nicht mit dem Achsstrom der ersten Achse belastet und es stehen bis zu 50 A DC für zusätzliche Achsmodule zur Verfügung. Die Einspeisung stellt 80 A DC für den Zwischenkreis zur Verfügung und beinhaltet einen internen Bremswiderstand und einen Chopper für den Anschluss eines externen Bremswiderstands. Das integrierte Achsmodul mit TwinSAFE-Sicherheitsfunktionen ist mit 25 A oder 40 A Nennstrom verfügbar und kann zusätzlich mit Multi-Feedback-Interface bestellt werden.
AX8108 | Einachsmodul
Das Achsmodul enthält den Spannungszwischenkreis und den Wechselrichter zur Speisung des Motors. Je nach erforderlicher Achsanzahl werden die Achsmodule an das Einspeisemodul angereiht und bilden das Mehrachs-Servosystem. Es können Achsmodule unterschiedlicher Leistung kombiniert werden, um die optimale Auslegung der einzelnen Achsen zu ermöglichen.
AX8118 | Einachsmodul
Das Achsmodul enthält den Spannungszwischenkreis und den Wechselrichter zur Speisung des Motors. Je nach erforderlicher Achsanzahl werden die Achsmodule an das Einspeisemodul angereiht und bilden das Mehrachs-Servosystem. Es können Achsmodule unterschiedlicher Leistung kombiniert werden, um die optimale Auslegung der einzelnen Achsen zu ermöglichen.
AX8206 | Doppelachsmodul
Das Achsmodul enthält den Spannungszwischenkreis und den Wechselrichter zur Speisung des Motors. Je nach erforderlicher Achsanzahl werden die Achsmodule an das Einspeisemodul angereiht und bilden das Mehrachs-Servosystem. Es können Achsmodule unterschiedlicher Leistung kombiniert werden, um die optimale Auslegung der einzelnen Achsen zu ermöglichen.